Не могу понять зачем для передачи данных необходимо использовать SOAP, WSDL и т.п.
Почему их нельзя непосредственно передать через сокет, не гоняя километровые XML? 
При этом значительно снижаются требования как производительности системы, так и к знаниям программиста.

Запросто, в принципе, BinaryFormatter может упаковать данные компактно и передать напрямую можно быстрее. А вот на счёт

сложно сказать. Если речь идёт ещё об относительно устойчивой локальной сети, то возможно, а вот через internet при возможности отсутствия связи - здесь придётся буквально какой-то свой протокол разрабатывать, если требуется хоть некоторая устойчивость. Естественно, оптимизированный под задачу протокол при его грамотной реализации может показать куда большее быстродействие и сокращение объёма данных, чем тот ж SOAP. Хотя, если на то пошло, по WCF возможны разные виды сериализации и разные протоколы связи (но издержки универсальности всё равно остаются). Вообще, WCF даёт возможность разрабатывать быстрее за счёт того, что всю инфраструктуру связи через inernet не нужно реализовывать самостоятельно.

SOAP тоже придётся допиливать под конкретную задачу как на клиентской так и на серверной стороне.