Введение.
Есть у меня устройство - ультразвуковой дальномер, он работает по шине rs485. Есть у меня преобразователь интерфейса - rs485<->USB. Есть к этому дальномеру пример софта, написанный на VC++, вот: http://www.robot-electronics.co.uk/files/srf48.zip. Под WinXP все работает как надо, показывает дистанцию безо всяких проблем.
Переписал с горем пополам это на C++ в линуксе. Получился исходник следующего содержания:
| Код |
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <errno.h>
#include <termios.h>
enum commands
{
REAL_IN=0x50,REAL_CM,REAL_US,
REAL_IN_TX,REAL_CM_TX,REAL_US_TX,
FAKE_IN,FAKE_CM,FAKE_US,
FAKE_IN_TX,FAKE_CM_TX,FAKE_US_TX,
BURST,GET_VER,GET_RANGE,
GET_MIN,RETUNE,SET_MAXGAIN,
GET_MAXGAIN,TEST_DAC,SET_LEDS,
SET_SEARCH,LESS_THAN,SET_GROUP,
GET_TEMP,GET_TRANGE,
};
int main(void)
{
int oldflags,fdDK ;
struct termios termios_struct;
char sbuf[100];
char osbuf[100];
int range, trange;
//dword Addr;
//Конфигурирование порта
fdDK = open("/dev/ttyUSB0",O_RDWR|O_NOCTTY);
oldflags = fcntl (fdDK, F_GETFL, 0);
oldflags&=~O_NONBLOCK;
fcntl (fdDK, F_SETFL, oldflags);
tcgetattr(fdDK,&termios_struct);
cfsetispeed(&termios_struct,B38400);
cfsetospeed(&termios_struct,B38400);
termios_struct.c_cflag&=~PARENB;
termios_struct.c_cflag&=~CRTSCTS;
termios_struct.c_oflag&=~IXON;
termios_struct.c_oflag&=~IXOFF;
termios_struct.c_cflag|=CSTOPB;
termios_struct.c_cflag&=~CSIZE;
termios_struct.c_cflag|=CS8;
termios_struct.c_lflag&=~ICANON;
tcsetattr(fdDK,TCSANOW,&termios_struct);
while (true) {
tcsendbreak(fdDK,0); // Break
sbuf[0] = REAL_CM; // CMD
sbuf[1] = 0x00; // AddrH
sbuf[2] = 0; // AddrM
sbuf[3] = 0; // AddrL
sbuf[4] = 0; // Data
sbuf[5] = ~(sbuf[0]+sbuf[1]+sbuf[2]+sbuf[3]+sbuf[4]); // Chksum
write(fdDK,&sbuf,6);
//sleep(2);
usleep(50000);
tcsendbreak(fdDK,0); // Break
sbuf[0] = GET_TRANGE; // CMD
sbuf[1] = 0x00; // AddrH
sbuf[2] = 0x2B; // AddrM
sbuf[3] = 0xED; // AddrL
sbuf[4] = 0x00; // Data
sbuf[5] = ~(sbuf[0]+sbuf[1]+sbuf[2]+sbuf[3]+sbuf[4]); // Chksum
write(fdDK,&sbuf,6);
read(fdDK,osbuf,2);
range = (osbuf[0]<<8)+osbuf[1];
printf("%i cm\n",range);
}
close(fdDK);
return 1;
}
|
До этого с нюансами языка программирования "СИ" ни разу не разбирался, и вот проблема. Представленный выше код даже рабоатет, но есть маленькая загвоздка - в выводе результатов. Вобщем что я вижу на выходе:
| Код |
105 cm
112 cm
114 cm
117 cm
119 cm
120 cm
121 cm
123 cm
124 cm
126 cm
127 cm
-128 cm
-128 cm
-127 cm
-125 cm
-123 cm
-122 cm
-120 cm
-118 cm
-117 cm
-115 cm
-92 cm
|
Т.е. я впринципе не вижу значения дистанции больше 127см. Увеличивая физически дистанцию между дальномером и объектом измерения я получаю на экран убывающие значения со знаком "-". На приведенном выводе с экрана дистанция физически увеличивалась до самого конца экранного вывода, т.е. в начале реальное расстояние было действительно 105 см, а в конце я отодвинул дальномер от объекта на расстояние около 165 см (что и ожидал увидеть на экране)  Помогите, пожалуйста, может всему причинуй особенность С++ в купе с линуксом? |