Кватернион - это вектор с добавленной четвёртой составляющей, смысл которой - "угол поворота". Введён в качестве замены матрицам 4x4, т.к. по идее полностью содержит все их данные в компактном виде.
Во что я не могу "вьехать" - так это в то, какой смысл вкладывается в сочетание (x, y, z, w)... Если задать значения "обычных" координат кватерниона - всё ок. Начинаешь изменять w - и всё плывёт ! Невозможно даже определить законы, по которым x, y и z зависят от w !
В принципе, кватернион очень круто выручает в ситуации, если нужно "плавно перенести точку А в точку В, зная их координаты (x, y, z)". Для этого используется общепринятая ф-ция Slerp (Spherical Linear Interpolation). Но вот в ситуации, когда есть сфера, заданная векторами AxisX, AxisY, AxisZ, и хочется "по-простому" провращать точку от нулевого положения к определённым углам от осей X, Y, Z - тут уже кватернионы становятся поистине китайской грамотой...
Пожалуйста, кто-нибудь, кто может - помогите разобраться в трёхмерной арифметике ! Или хотя бы на пальцах объясните, как вычислять трёхмерные преобразования "по простому" ?
