Форум программистов [Powered by Invision Power Board]

Версия для печати темы
Нажмите сюда для просмотра этой темы в оригинальном формате

Форум программистов > Алгоритмы > Расчет угла поворота

Автор: evg08 22.9.2010, 19:58

Здравствуйте.
Требуется найти угол поворота моста(Мостом на картинке обозначена линия).Мост может двигаться по часовой стрелке на 190 градусов и против часовой на 190 градусов.С обоих сторон моста стоят датчики,они показывают координату данной стороны моста в мм ,т.е сколько мм проходит сторона моста от начала координат- 0 градусов.Радиус известен,т.о нам известен какой угол пройден стороной моста от начала координат.Но задача состоит найти реально пройденный угол.
Например,сторона x1 повернулась на 190 градусов против часовой стрелки(рис.2)(тот угол ,который и нужно нам найти),а по расчетам получится,что угол равен 170 градусам.
Еще есть условие,что когда сторона моста проходит ноль градусов срабатывает датчик(устанавливается в 1),при повторном прохождении стороной моста сбрасывается.
Необходимо найти реально пройденный угол моста.Спасибо.
Ниже привожу код,как я придумала это реализовать.
Но дело в том ,Что все у меня получается очень частно,а нужно в общем виде и для любого максимального угла поворота моста не обязательно 190 градусов,а может и 390.

Код


x1: REAL; //длина дуги 1 (мм)
x2: REAL; //длина дуги 2 (мм)
t:=pi/180;
//вычисление углов
angle1 := x1 / rad;
angle2 := x2 / rad;
////если датчик номера оборота активен
IF TurnDirection THEN
IF x2<x1 then
//x2 прошел 190 по часовой
angle1:=angle1;
angle2:=angle2+180*t;
END_IF;
IF x2>x1 then
//x2 прошел 190 против часовой
angle1:=-(360*t-angle1);
angle2:=angle2-540*t;//(angle2-180*t)-360*t;
END_IF;
ELSE//если датчик номера оборота не активен
IF x2<x1 THEN
//x2 против 190 по часовой
angle1:=-(360*t-angle1);
angle2:=-(180*t-angle2);
END_IF;
IF x2>x1 THEN
//x2 прошел 190 по часовой
angle1:=angle1;//110
angle2:=angle2-180*t;//290-180
END_IF;

END_IF;
//Вычисление угла моста
Bridge_Angle:= (angle1+ angle2)/2;
//Вычисление фактического положения центра моста

http://ipicture.ru/Gallery/Viewfull/1276819.html
http://ipicture.ru/Gallery/Viewfull/1276843.html

Автор: nmn 22.9.2010, 21:10

Цитата(evg08 @ 22.9.2010, 19:58

)

Например,сторона x1 повернулась на 190 градусов против часовой стрелки(рис.2)(тот угол ,который и нужно нам найти),а по расчетам получится,что угол равен 170 градусам.

"тот угол" и 190 градусов это одно и тоже?

Цитата(evg08 @ 22.9.2010, 19:58

)

т.о нам известен какой угол пройден стороной моста от начала координат.Но задача состоит найти реально пройденный угол.

"известен какой угол пройден стороной моста" разве не равен "реально пройденный угол"?

Автор: evg08 22.9.2010, 22:41

Цитата

"тот угол" и 190 градусов это одно и тоже?

Да ,это одно и тоже.

Цитата

известен какой угол пройден стороной моста" разве не равен "реально пройденный угол"

Нет,они неодинаковые.
Например,мост был в начальном положении (рис 1): х1 в положении 0 градусов,х2 в положении 180 градусов.Далее он повернулся на некий угол,что x2 стал в положение 10 градусов от начала координат -0 градусов,а x1 в положение 190 градусов.
Эти переменные показывают положение моста в мм:

Код


x1: REAL; //длина дуги 1 (мм)
x2: REAL; //длина дуги 2 (мм)

Известен радиус rad
Далее по 2 известным величинам вычисляем углы

Код


//вычисление углов
angle1 := x1 / rad;
angle2 := x2 / rad;

Если посмотреть по картинке,то сторона x2 повернулась совсем не на 10 градусов,а на 190,как и сторона x1.вот нужно и найти реальный угол поворота моста.

Автор: nmn 22.9.2010, 23:11

начальное положение моста какое?
датчики стоят в каких местах? в 0 и 180 или только в 0?

Автор: evg08 22.9.2010, 23:19

По идее начальное положение там ,где стоит датчик оборота ,т.е он является нулем,в данном случае получается,что в нуле,хотя начало измерительной ленты(мм),которая накладывается на круг может быть смещено и начинаться она будет совсем не в нуле.
Датчик только один.