Уважаемые инженеры, поздравляю Всех с наступившим Новым Годом и с наступающем Рождеством!!!
Предлагаю приколоться над работой AVR Studio и AVR-gcc. Как только программа проводит 15 измерений, проходит все проверки, посылает управляющий импульс и доходит до конца функции ISR(TIMER1_COMPA_vect), она «уходит в себя» на неопределенное время, и не останавливается нигде. Только если нажать «паузу» почему-то останавливается на sei() ; хотя если там же поставить BreakPoint сама там не останавливается. Глюки? Или специфика работы AVR-Studio. Программа написана для atMega644.
| Код |
//05 января 2009
#include <avr\io.h>
#include <avr\signal.h>
#include <avr\interrupt.h>
//#include <avr\delay.h>
#define INERTZONE 3 // Зона нечувствительности.
#define LIGHTIME 40 // Задержка включения светодиода после поворота ручки (умножить на время срабатывания таймера = сек).
#define IZMNUM 15 // Проводим такое кол-во измерений перед тем как начать вращение
#define COEFF 0.0732422
volatile unsigned int iDelay, iADCResult, iADCResultOld, iADCResultMin, iADCResultMax, i, iLightDelay ; //время задержки моргания светодиода.
volatile unsigned char cIzmCount ; //исчетчик количества измерений перед тем как начать вращение
unsigned int iADCResultArray[IZMNUM] ; //Массив в котором будут хранится измерения.
double fCoeff ;
unsigned char cGoodToRottate ; //Устраивает ли нас точность измерений и будем ли вращать машинку.
unsigned char cRottating ; //Если 0xFF идет вращение, если 0x00 вращение не идет.
unsigned int iADCResultLoc ;
unsigned char cADCReg ;
int main(void)
{
cRottating = 0x00 ;
fCoeff = 0.0732422 ;
//---------Настройка Таймера 0-------
// TCCR0A = 0x00;
// TCCR0B = 0x00; //стоп
// TCNT0 = 0x00;
// OCR0A = 0x4F;
// TIMSK0 = 0x02; //прерывание по совпадению с OCR0A
// TCCR0B = 0x04; //старт с делителем
//---------------------------------
//---------Настройка Таймера 1-------
// TCCR1A = 0x00;
TCCR1B = 0x00; //стоп
TCNT1 = 0x00;
// OCR1AH = 0x04;
// OCR1AL = 0x00;
// OCR1A = 976 ; //1 сек с делителем на 1024
// OCR1A = 48 ; //0.05 сек с делителем на 1024
OCR1A = 20 ; //0.02 сек с делителем на 1024
TIMSK1 = 0x02; //прерывание по совпадению с OCR0A
TCCR1B = 0x05; //старт с делителем на 1024
//---------------------------------
//----------Настройка АЦП----------
DDRD = 0x0 ;
PORTD = 0x0 ;
DIDR0=0x01 ; // Использовать для АЦП будем PA0
//ADMUX = 0b11100000 ; //Внутреннее опорное напряжение 2.56В и результат со сдвигом влево.
ADMUX = 0b11000000 ; //Внутреннее опорное напряжение 2.56В и результат со сдвигом вправо.
ADCSRA = 0b10000000 ; //Включение АЦП без прерывания.
ADCSRA |= 0x40 ; //Запускаем преобразование.
//----------------------------------
DDRB = 0x05 ;
PORTB = 0x01 ; //Выключаем с.д.
iLightDelay = 0 ; //Эта переменная считает длительность горения с.д.
cIzmCount = 0 ; //Считает количество проведенных измерений.
sei() ;
while(1)
{
}
}
unsigned int Izmerenie(void) //Функция измерения АЦП
{
TCNT1 = 0x00; //reload counter value
//Запускаем АЦП
ADCSRA|=0x40; // как только измерение закончится
//этот бит пропадет, зато установится
// бит ADIF.
//Ждем завершения преобразования
cADCReg = 0b01010000 & ADCSRA ;
while (cADCReg != 0b00010000)
{
cADCReg = 0b01010000 & ADCSRA ; //Делаем поразрядное "и"
//что бы оставить только
//нужные нам биты ADSC и ADIF.
}
//Считываем данные ADC
iADCResultLoc = ADC ;
return (iADCResultLoc) ;
}
ISR(TIMER1_COMPA_vect)
{
cGoodToRottate = 0x00 ; //
if (cRottating == 0x00) //Если еще идет предыдущее вращение, не делаем ничего.
{
if (cIzmCount<IZMNUM) //Проводим несколько измерений (IZMNUM) и смотрим устраивает ли нас точность.
{
iADCResultArray[cIzmCount] = Izmerenie() ;
cIzmCount ++ ;
}
else
{ //Если измерения выполнены смотрим устраивает ли нас точность измерений.
iADCResultMax = 0 ;
iADCResultMin = 0xFFFF ;
for (cIzmCount=0; cIzmCount<IZMNUM; cIzmCount++)
{
//все результаты не должны сильно отличатся друг от друга
//Ищем максимум и минимум
if (iADCResultMax < iADCResultArray[cIzmCount] )
iADCResultMax = iADCResultArray[cIzmCount] ;
if (iADCResultMin > iADCResultArray[cIzmCount] )
iADCResultMin = iADCResultArray[cIzmCount] ;
}
//Пусть измерения укладываются в 15 ;
if (iADCResultMax-iADCResultMin<15)
{ // Если точность устраивает, расчитываем среднеарифметическое
//и сравниваем со старым значением
iADCResult=0 ;
for (cIzmCount=0; cIzmCount<IZMNUM; cIzmCount++)
{
iADCResult = iADCResult + iADCResultArray[cIzmCount] ;
}
iADCResult = iADCResult/IZMNUM ;
cIzmCount = 0 ;
//Проверяем на сколько полученое значение отличается от пошлого.
//Если превышает зону не чувствительности (INERTZONE) запускаем вращение машинки
if (iADCResult > iADCResultOld+INERTZONE || iADCResult < iADCResultOld-INERTZONE) //Зона не чувствительности.
{
cGoodToRottate = 0xFF ; //Если все ОК запускаем вращение сервы.
iADCResultOld = iADCResult ;
}
}
}
}
if (cGoodToRottate==0xFF)
{
//Расчиттываем задержку моргания светодиода
iDelay = (iADCResult+1)*COEFF+37 ; //это будет время задержки моргания светодиода
cRottating = 0xFF ; //Устанавливаем переменную в режим вращения ;
PORTB=PORTB & 0x04 ; //включаем светодиод (лог 0 на 1ую ножку).
}
if ( cRottating == 0xFF && iLightDelay<LIGHTIME) //Если идет вращение
{
i=0;
PORTB=PORTB | 0x04 ; //Запускаем управляющий импульс (лог 1 на 3ю ножку)
while(i<iDelay)
{
i++ ;
}
PORTB=PORTB & 0x01 ; //Останавливаем управляющий импульс (лог 1 на 3ю ножку, значение ножки 1 (с.д. не меняется))
iLightDelay ++ ;
}
else
{
cRottating = 0x00 ; //Выключаем вращение
PORTB=PORTB | 0x01 ; //выключаем с.д. (лог 1 на 1ую ножку) если время его горения вышло (значение бита управления сервой останется неизменным)
iLightDelay = 0 ;
}
}
|
|
