| Версия для печати темы
Нажмите сюда для просмотра этой темы в оригинальном формате |
| Форум программистов > Программирование игр, графики и искусственного интеллекта > И.И.автомобиля: проблемы и их решения. |
| Автор: MsLive 1.6.2008, 20:28 |
| Здравствуйте! Вот сделали физику и хотим нацепить её к и.и. Но машина робота- если набрана скорость >10 и при дальнейшем увеличением скорости начинает вилять из стороны в сторону и в конце концов вылетает с дороги. Т.е. скорость меньше 10 машина едет правильно но если увеличиваю скорость машина робота начинает вилять. Уже многое чего перепробовал но это не помогало т.е. машина начинала ездить как по рельсам. :( |
| Автор: maxim1000 1.6.2008, 21:26 |
| получается так, что при небольшом отклонении вправо, алгоритм выдаёт поправку влево эта поправка влево, если она больше какого-то порога, может не только скомпенсировать отклонение вправо, но и дать отклонение влево, которое уже приведёт к тому, что алгоритм выдаст следующую поправку уже вправо условно можно выделить три варианта: 1. машина монотонно возвращается к траектории (при маленьких поправках) 2. машина после компенсации отклонения вправо отклоняется влево, потом вправо и т.д., но колебания затухают - это при средних поправках 3. то же, что и в (2), тлоько колебания становятся всё больше - при слишком больших поправках с точки зрения устойчивости, очевидно, лучше первый вариант, и другие никто бы не рассматривал. если бы не один нюанс - чем меньше поправки, тем медленнее машина выходит на траекторию, особенно это заметно, если траектория быстро меняется возможно, стоит почитать что-нибудь по теории управления литературы не посоветую, но можно попробовать поискать термины "пропорционально-интегральный регулятор", "пропорционально-дифференциальны регулятор" на самом деле, это - частные случаи, но они довольно специфичны для этой области и могут помочь выйти на более общие описания проблем и их решений |