Здравствуйте!

Вот сделали физику и хотим нацепить её к и.и.
Но машина робота- если набрана скорость >10  и при дальнейшем увеличением скорости начинает вилять из стороны в сторону и в конце концов вылетает с дороги.
Т.е. скорость меньше 10 машина едет правильно но если увеличиваю скорость машина робота начинает вилять.
Уже многое чего перепробовал но это не помогало т.е. машина начинала ездить как по рельсам.
:(

получается так, что при небольшом отклонении вправо, алгоритм выдаёт поправку влево
эта поправка влево, если она больше какого-то порога, может не только скомпенсировать отклонение вправо, но и дать отклонение влево, которое уже приведёт к тому, что алгоритм выдаст следующую поправку уже вправо
условно можно выделить три варианта:
1. машина монотонно возвращается к траектории (при маленьких поправках)
2. машина после компенсации отклонения вправо отклоняется влево, потом вправо и т.д., но колебания затухают - это при средних поправках
3. то же, что и в (2), тлоько колебания становятся всё больше - при слишком больших поправках
с точки зрения устойчивости, очевидно, лучше первый вариант, и другие никто бы не рассматривал. если бы не один нюанс - чем меньше поправки, тем медленнее машина выходит на траекторию, особенно это заметно, если траектория быстро меняется

возможно, стоит почитать что-нибудь по теории управления
литературы не посоветую, но можно попробовать поискать термины "пропорционально-интегральный регулятор", "пропорционально-дифференциальны регулятор"
на самом деле, это - частные случаи, но они довольно специфичны для этой области и могут помочь выйти на более общие описания проблем и их решений

Это сообщение отредактировал(а) maxim1000 - 1.6.2008, 21:29