Добый день

Подскажите пожалуйста алгоритм пересечения двух цилиндров в пространстве, цилиндры могут иметь произвольную ориентацию в пространстве, разные радиусы и разные высоты.

PS: пересечение образующих цилиндр треугольников не рассматриваю (из за возможной потере производительности)

Спасибо.

Можно взять простейший случай для вертикального и горизонтального цилиндров, который описан здесь: http://www.math.tamu.edu/~tkiffe/calc3/new.../2cylinder.html

И распространить его на общий случай вместо единиц подставив r1,r2, а ориентацию вычислять просто через матрицу трансляции и поворота. 

Я очень неполно выразился, но я подразумевал под пересечением возможность определения столкновения между двумя цилиндрами (точка в которой произойдет столкновение) а дальше расчет отскока и т. д.