Добрый день! Я вот мучаюсь вопросом, нужно ли явно закрывать компоненты ADODataSet, ADOCommand и т.д. и освобождать память (например, в событии Destroy формы), или при разрушении формы все само произойдет?

Возможны варианты:
1. Если компонент лежит сам на форме, то ничего делать не надо, потому как сам закроется и сам "убъётся".
2. Если создали динамически, и на этапе создания у вас что-то типа Dataset:=TDataset.Create(nil), то надо убивать руками, и делать это при закрытии формы или ещё как-то - это уже ваше дело.
3. Если создали динамически, и на этапе создания у вас что-то типа Dataset:=TDataset.Create(MyForm), где MyForm - это та форма форма, которую вы сейчас вызываете, то можете не беспокоиться, см. п1.

Вроде всё, ну если что забыл коллеги дополнят.

Спасибо за ответ!

Стоит отметить, что все вышесказанное относится ко всем компонентам (наследникам TComponent)

Настоятельно рекомендую все датасеты (а также TADOConnection перед выходом из программы) всегда закрывать только ручками (открывать, кстати, тоже).
Причина: При уничтожении формы поочерёдно уничтожаются компоненты, принадлежащие форме. Когда дело доходит до датасета, перед уничтожением он сначала закрывается. При закрытии датасета может произойти событие, на которое назначен обработчик. При этом часть элементов уже уничтожена, и возможна ситуация, когда в обработчике произойдёт обращение к уже уничтоженному элементу.