Акселерометр телефона по запросу выдает 3 значения, x, y, z - вектор гравитации - в milli G (1000 единиц - 1 G)

Если положить телефон на стол экраном вверх, то ось z будет направлена снизу вверх, ось x справа налево, ось y от наблюдателя вперед.

Нужно

• Запомнить положение телефона и его ориентацию, из предположения, что он находится неподвижно.
• Отслеживать изменение положение телефона, и вычислять:
  •  Положение (Радиус-вектор) и ориентацию телефона в пространстве относительно исходной точки
  •  Вектор скорости телефона в данный момент времени относительно исходной точки

Если это возможно. Причем угловую скорость тоже хотелось бы считать.

Это сообщение отредактировал(а) Logo - 11.5.2012, 18:31

Если акселерометр всё точно выдаёт, то радиус вектор находится вычитанием из координат текущей точки координат начальной.

Скорость - первая производная радиус-вектора.
Находится численным методом, например как центральная разностная производная.

Что Вы подразумеваете под угловой скоростью не ясно.

Акселерометр не выдает координат начальной и конечной точки, он по сути выдает лишь вектор перегрузки. От которого и нужно посчитать радиус вектор. И ориентацию (наклон).


Скорость вращения телефона.

Что именно выдаёт акселерометр7
Что за вектор гравитации?

Вектор перегрузки, не знаю как точнее сформулировать.

3 числа (x y z). Если телефон лежит на столе экраном верх, то, в идеале

То есть - вдоль оси Z 1000 milli G или 1G. Если его начать резко поднимать, значение возрастет.

Вот кстати девайс, на котором тестирую в данный момент http://wiki.maemo.org/N900_accelerometer

По ссылке в википедии скалярная величина. Надо знать что именно выдаёт акселерометр.

Там не совсем полная статья, вот еще статья из вики


Вот тут табличка, примеров значений акселерометра в зависимости от положения телефона http://wiki.maemo.org/N900_accelerometer#sysfs

Если он лежит на столе - x = 0, y = 0, z = -1000 -- 1G (ускорение свободного падения)
Если его отпустить падать (невесомость) x = 0, y = 0, y = 0
Если перевернуть, то тогда x = 0, y = 0, z = +1000 (то есть, вектор уже направлен _по_ оси Z, а не против)

Добавлено через 1 минуту и 29 секунд

Только здесь получается вектор направлен в противоположную сторону.

Там надо более детально разбираться. Телефон лежит, изменение скорости 0, а перегрузка есть.

Да 1G.

В норме перегрузка равна 1G.

Фактически выходит, что вектор, выдаваемый акселерометром, равен
 -(вектор ускорения телефона) + (вектор от силы тяжести, или ускорения свободного падения)
Где вектор ускорения свободного падения всегда направлен в сторону земли и равен по модулю 1G или 1000 mili G.

Это сообщение отредактировал(а) Logo - 11.5.2012, 22:14

Или, если представить датчик акселерометра как некий шарик в нем, вектор показывает ускорение этого шарика относительно телефона, которое он бы получил, если бы его отпустили. Под действием сил тяжести и инерции.

по одному только вектору ускорения не получится, и проблема именно в поворотах

телефону можно придать горизонтальное и вертикальное ускорение так, что длина вектора ускорения останется 1G, а направление изменится

при повороте телефона будут те же показатели

нужна дополнительная информация (гироскоп, компас, второй акселерометр)

Да, прочитал статьи, походу с одним акселерометром не получится определять положение телефона, по крайней мере точно. Придется искать другую машинку.

Правда я не очень понял, почему.

При повороте, поидее, вследствии центробежной силы, кажущуюся ускорение должно быть больше 1G.

P.S.

Правильно называется кажущуюся ускорение, оказывается.

Добавлено через 4 минуты и 57 секунд

Можно, наверно, использовать камеру вместо гироскопа, но без готовой библиотеки замучаешься писать, да и костыль.