Как в  методе, не делая его универсальным( без передачи параметров типов), узнать тип элементов  ICollection, если коллекция пуста?  

System.Object. Не? 

Точнее ставьте вопрос.

Если вы совсем новичок в дотнете и спрашиваете о неженерик интерфейсе ICollection, то ответ такой. В дотнете с переменной связано два типа. Это формальный с т.з. кода и "реальный" тип куска памяти. В других языках-компиляторах тип один - формальный. Т.е. в С++ например, переменная является всего лишь адресом в памяти, размером, а также договоренностью на уровне кода и компилятора, как этот кусок обрабатывать. В дотнете, даже если потеряете настоящий тип переменной, он всегда остается закрепленным за куском памяти и он не даст работать с этим куском памяти иначе, чем позволяет "реальный" тип.
Формально ICollection хранит только System.Object. Это значит, что реальные типы он может хранить любые, причем одновременно разные. Какой реальный тип, можно узнать через отражение. Это надо спрашивать у каждого элемента отдельно. Пока коллекция пустая, то не у кого и спрашивать.

Если же вы спрашиваете об женерик-интерфейсе ICollection<T> - то тоже спрашивать нечего. Всегда будет тип-параметр. Имел бы смысл ваш вопрос, если бы в метод передавалась эта коллекция, приведенная к базовой. Но ICollection<T> не имеет предка ICollection. Обжект или IEnumerable я думаю, рассматривать не стоит. Но если вы это имели ввиду, то загляните через отражение. Метод GetType(). И найдете какой это женерик и какие параметры-типы.