Имееются 2 таблицы Products и Categories имеющие связь(relation) по столбцу CategoriesID - FK_Products_Categories.
На форме располагаю DataGridView1 и DataGridView2, со своими TableAdapter, BindingSource и т.д.
При открытии формы данные отображаются в DataGridView'ах так

причём независимо друг от друга. Как связать эти два грида, чтобы они отображали данные по зависимому столбцу CategoriesID?

Если не хочешь master-detail отображать в одном гриде, то тогда сделай так.
на событие RowEnter у главного грида сделай запрос для второго спараметром, 
например: 
select * from MyTable where par = @CategoriesID
и все
или CategoriesID можно вытаскивать Databinding'ом и делать тоже самое