Есть какoе-то вращение описаное тримя Эйлеровыми углами (трансформацией). Возможно ли как нибуть его разбить на два независимых вращение, чтобы углы каждого из них не превышали какой то заданный лимит. Или определить, что такое не возможно.

Пока что смог свести эту задачу при помощи матриц к 6-мерной задаче нелинейного програмирование. Чуствую, что копаю куда-то не в ту сторону 

Такая задача вопше решаема? Может кто-нибуть знает, в какую сторону лучше копать?

Это сообщение отредактировал(а) Lomir - 6.2.2009, 00:24

Может быть, воспользоваться теоремой Эйлера (о том, что любая композиция вращений является вращением вокруг некоторой оси)? Очевидно, что если удвоенный лимит меньше, чем угол поворота, соответствующий композиции, то условие выполнить невозможно, а если больше, то два поворота вокруг одной оси и будут являться решением (возможно, не единственным).

Ну а сам единственный поворот ищется легко. Ось - это просто задача поиска собственного вектора матрицы поворота, а дальше все совсем тривиально.